询价书名称：分谈分签+上海船舶工艺研究所+实时焊缝跟踪及动态调整模拟验证的询价书报价揭示时间：物料信息 序号 物料编码 物料描述 计量单位 数量 交货地点 交货日期 国产/进口 说明 附件 序号 物料编码 物料描述 计量单位 交货地点 交货日期 国产/进口 说明 附件 1561010科研外协套2026-12-31不指定寻源要求询价单位：上海船舶工艺研究所签约单位：上海船舶工艺研究所报价截止时间：2026-09-24 13:00允许部分物料报价：否附加费（附加费包括运费、包装费、服务费、其他费用）：包含在物料价格中报价有效期：2027-01-31是否指定报价币种：指定报价币种：人民币承运方式：结算方式：补充说明：经办人信息姓名：手机：电话：邮箱：附件报价单及技术要求 实时焊缝跟踪及动态调整模拟验证.docx报价单报价单位：联系人：联系电话：单位地址：序号合作内容品牌/型号数量单价（元）金额（元）1实时焊缝跟踪与动态调整模拟验证测试用例设计及用例库构建1套2焊缝跟踪模拟验证工具开发1套合计备注报价含 XX% 增值税。请填写以下内容：满足该产品的技术要求。（是/否）报价有效期：4个月付款方式：进度款30%，验收合格后付70%交货期：2026.12.31采购单位：上海船舶工艺研究所商务联系人：钱经理电话：021-64386873技术联系人：郑经理电话：13621996911主管部门：科技产业部电话：021-64684536监督部门：纪检审计部电话：021-64869562（报价单位盖章处、必要时盖骑缝章）日期：实时焊缝跟踪与动态调整模拟验证技术要求1．总则针对船舶分总段制造过程中焊接轨迹姿态规划结果缺乏有效验证的工程问题，开展轨迹姿态工艺仿真模块的试验测试与迭代优化研究，在船体小组立焊接、便携式协作机器人焊接、波纹板焊接装备典型应用场景下完成模块多工况测试评估；完成**测试用例体系设计，搭建配套模拟验证工具，重点完成仿真模块有效行程占比功能专项测试验证，识别模块功能缺陷与性能短板，完成仿真模块迭代优化，提升轨迹姿态工艺仿真模块在多船舶焊接工艺场景下运行性能、计算可靠性与工程适配能力，支撑装备末端执行器轨迹姿态工艺仿真模块软件（a版）功能迭代、精度校核与工程化应用验证，为本软件后续工程落地提供技术支撑。本文件规定了本外协项目的供货范围、供货周期、技术要求、交付物要求、验收要求、售后服务、培训要求、保密要求等。2．供货范围产品名称分项模块单位数量实时焊缝跟踪与动态调整模拟验证测试用例设计及用例库构建套1焊缝跟踪模拟验证工具开发套13．供货周期合同签订之日起至2026年12月。4．技术要求4.1总体技术要求外协工作围绕船舶分总段焊接制造轨迹姿态规划结果验证短板开展，面向船体小组立焊接、便携式协作机器人焊接、波纹板焊接装备三类典型船舶焊接应用场景，依托成套设计的测试用例库及自研模拟验证工具，对轨迹姿态工艺仿真模块开展全维度试验测试；完成模块内部有效行程占比功能专项验证，定位模块算法逻辑、参数处理、工况适配、输出结果等方面存在问题与不足，形成问题清单，完成仿真模块迭代优化，提高模块在多工艺场景下的仿真输出准确性、运行稳定性与工程实用性，适配船舶现场焊接装备轨迹姿态仿真预判需求。测试验证工作需要结合装备运动学约束、焊缝几何特征、工件装配偏差、焊缝跟踪实时反馈数据，模拟实际焊接作业中焊缝位置偏移、姿态扰动、工件装配错边等工程扰动条件，实现对轨迹规划、焊缝实时跟踪、焊接姿态动态调整全流程仿真模拟，输出轨迹可达性、姿态合理性、有效行程占比、干涉风险等关键评估数据，用于校验仿真模块输出结果与装备实际运动表现的一致性。4.2测试用例设计及用例库构建要求4.2.1用例设计原则测试用例需遵循场景全覆盖、工况典型化、边界必覆盖、可复现、可比对原则，覆盖正常作业工况、装配扰动工况、运动极限边界工况、跟踪大修正工况；每个用例具备明确输入条件、扰动设置、预期输出、判定准则、对标依据，能够直接用于仿真模块自动化或半自动化测试。4.2.2用例分类与规模整体测试用例总数不少于30组，其中有效行程占比功能专项用例不少于10组；按应用场景划分为三类：1）船体小组立焊接用例≥12组：包含典型小组立结构件，覆盖装配间隙偏差、定位偏移、错边扰动；2）便携式协作机器人焊接用例≥10组：包含空间受限、局部遮挡、奇异姿态附近作业、跟踪后大幅度轨迹修正工况；3）波纹板焊接装备用例≥8组：包含变曲率连续焊缝、装配变形导致焊缝漂移、曲面姿态连续变化工况。用例必须覆盖边界条件：运动极限临近、部分行程超限、完全可达、跟踪修正后行程不足、姿态奇异点、干涉临界工况。4.2.3单条用例必备要素每条用例至少包含：用例编号、所属应用场景、结构/焊缝几何信息、装备及运动学参数、装配偏差/焊缝扰动参数、焊缝跟踪触发条件、输入模型文件、仿真控制参数、预期输出指标（轨迹、姿态、有效行程占比、干涉判定等）、误差允许阈值、测试判定标准、复现操作步骤。4.2.4用例库交付成果要求形成完整可复用测试用例库，包含用例设计说明文档、全部用例输入几何模型、工况配置文件、基准对标结果文件，支持后续软件版本回归测试。4.3焊缝跟踪模拟验证工具研制要求需开发配套模拟验证工具，服务于实时焊缝跟踪动态调整过程复现、数据采集、结果对标校验，用于给轨迹姿态工艺仿真模块提供扰动输入、仿真过程监测、输出结果量化比对。工况建模与扰动模拟功能：支持导入船体小组立、协作机器人、波纹板焊缝几何模型；可配置装配错边、间隙偏差、焊缝位置偏移、焊缝形态畸变等扰动参数，模拟现场焊接中焊缝跟踪感知输入信号。运动学与跟踪过程仿真：可加载对应焊接装备运动学参数，复现焊缝跟踪触发后轨迹修正、姿态动态调整过程；可输出装备关节位置、关节行程占用、姿态角序列、干涉状态时序数据。数据接口能力：可与轨迹姿态工艺仿真模块实现数据交互，可导入模块仿真输出结果，同时输出工具自身基准计算结果，为对标比对提供数据源。量化比对分析功能：实现仿真模块输出与工具基准结果自动比对，输出轨迹偏差、姿态偏差、有效行程占比误差、干涉判读一致性统计报告，标记异常算例。工具性能要求：支持30组以上批量算例处理；单组常规算例处理时间不超过15分钟；边界工况计算无崩溃、无数据溢出。配套文档：提供工具概要设计文档、详细使用说明书、接口说明、部署配置手册。4.4多场景试验测试要求4.4.1船体小组立焊接场景测试依托设计完成的测试用例与模拟验证工具，针对小组立典型焊接结构，导入模块完成焊接轨迹姿态规划仿真测试。模拟小组立工件装配间隙偏差、工件定位安装误差，仿真复现焊缝发生位置偏移工况；考核模块轨迹生成、姿态求解、实时焊缝跟踪响应、姿态动态调整输出能力；记录轨迹干涉报警、姿态奇异、行程超限、跟踪响应滞后等现象，统计模块输出指标和模拟验证工具基准结果之间的偏差，形成场景测试记录。4.4.2便携式协作机器人焊接场景测试面向船舶现场分总段建造便携式协作机器人焊接作业条件，利用模拟验证工具设置机器人本体运动极限、基座安装位置多变、作业空间受限等约束条件，开展轨迹姿态工艺仿真模块测试。设置多组机器人基座摆放位置、焊缝空间姿态、工件局部遮挡工况，验证模块实时焊缝跟踪触发后的轨迹修正、姿态动态调整计算逻辑；重点评估模块判断机器人运动可达性的准确性，记录出现误报警、漏判干涉、姿态调整不合理等问题，完成多组算例对比测试。4.4.3波纹板焊接装备焊接场景测试针对船舶波纹板特殊曲面焊缝几何特征，调用对应测试用例，借助模拟验证工具引入焊缝几何波动、装配变形带来的焊缝位置实时变化，验证模块实时焊缝跟踪下轨迹跟随能力、焊接姿态连续动态调整计算性能；考核模块处理连续曲线焊缝、变姿态焊接任务的计算稳定性，统计仿真计算报错、轨迹跳变、姿态突变等异常情况。4.5有效行程占比功能专项测试验证依托测试用例库与模拟验证工具开展专项测试验证工作：调用不少于10组专项测试用例，覆盖上述三类焊接场景，设置不同焊缝空间位置、装备安装姿态、焊缝偏移量、跟踪修正幅度；将仿真模块输出的有效行程占比，与模拟验证工具运动学基准计算结果进行对标，量化计算误差；验证边界工况：包含接近运动极限、部分行程超限、完全可达、大范围跟踪修正后行程不足等边界工况，核查功能在极限条件下计算逻辑是否合理，有无计算溢出、输出异常、判定错误等缺陷；梳理有效行程占比功能的算法缺陷、参数适配问题、边界处理漏洞，形成专项问题清单，明确问题现象、复现条件、影响程度。4.6模块迭代优化要求基于多场景测试、专项功能测试发现的问题，结合测试用例库与模拟验证工具开展轨迹姿态工艺仿真模块迭代优化：针对实时焊缝跟踪响应逻辑、焊接姿态动态调整算法、轨迹姿态规划计算流程进行优化修正；完善有效行程占比功能算法，优化边界工况处理逻辑，降低不同场景下的计算误差，保证输出结果与模拟验证工具基准、装备实际运动状态相匹配；优化模块对于装配偏差、焊缝偏移、空间约束条件的适配能力，降低轨迹跳变、姿态奇异、误判干涉、行程判定错误等异常发生概率；优化完成后，需复用全部测试用例在船体小组立焊接、便携式协作机器人焊接、波纹板焊接装备三类场景开展回归验证测试，对比优化前后模块各项性能指标，验证优化效果，保证迭代后模块仿真输出结果可以有效支撑分总段焊接轨迹姿态规划结果验证工作。5.交付物要求（1）《测试用例设计及用例库》1套；（3）焊缝跟踪模拟验证工具1套：含工具程序包、详细使用说明书。6．验收要求由乙方提交验收申请，由甲方组织验收。申请验收应提交完整的资料，由甲方对交付成果进行核对和验证，交付物应满足约定的所有技术要求。7．售后服务服务7.1产品整体免费质保期为1年；7.2质保期内提供免费的技术咨询和咨询服务，3年内提供免费技术支持和咨询服务；7.3售后服务机构：乙方指定专门的售后服务团队，并为甲方指派一个售后服务责任人，确保高效、快速地满足用户的服务需求；7.4售后服务响应时间：接到甲方服务要求后2小时内给予答复，48小时内解决提出的问题或提供满足要求的解决方案。8．培训要求乙方应详细制定人员培训方案，培训方案应包括培训目的、培训时间安排、人数、次数、培训内容、培训组织方式等。所有的培训费用必须计入合同总价。9．保密要求1.甲乙双方应严格遵守《中华人民共和国保守国家秘密法》、《科技保密规定》等相关法律、法规、制度，并对本协议签订及履行过程中知悉的属于对方的技术信息及经营信息（保密信息），任何一方均负有保密义务。未经对方事先书面许可，任何一方均不得向第三方披露。2.乙方应当按照《科学技术保密规定》的要求，对参与本技术服务合同研究的成员在参加国内外学术交流活动中包括讲学、访问、参加会议、参观、咨询、通信等的有关保密问题进行明确规定并严格执行。3.乙方若需发表与本技术服务合同研究有关的各类技术资料或报道，应事先征得甲方同意。擅自发表造成技术秘密泄露的，要依法追究有关行为人的法律责任。