机器人双臂长时序任务多模态视觉感知系统采购公告 上海大学 机器人双臂长时序任务多模态视觉感知系统采购公告 项目编号：XC26000349 根据《上海大学采购管理办法（试行）》和《上海大学货物和服务快速采购实施细则》，上海大学机电工程与自动化学院因教学、科研需要，现以上大迅采方式采购机器人双臂长时序任务多模态视觉感知系统。 【迅采公告特别提示】1、自2024年1月1日起签署的成交合同需采用采购方提供的统一模板（货物类），合同模板可在报名后响应时在系统内预览，供应商提交响应材料即表明认可采用统一模板并已认真阅读其中的所有条款★★★。2、所有响应供应商所提交的支撑材料均须加盖红色供应商公章（供应商公章为黑色复印件、加盖合同专用章等其他印章的均不予认可），否则视为无效材料。3、如货物生产商与响应供应商不一致的，响应佐证材料可仅加盖响应供应商公章且保障售后服务能力。不得仅加盖生产商公章，否则不予认可并视为无效响应，可同时加盖生产商与响应供应商公章。4、所有响应供应商如对于已发布的迅采公告中的技术参数、服务需求、公告附件中的内容有疑问的，请在响应前联系采购需求联系人进行充分的沟通和交流。如成交供应商因未联系采购需求人导致对于采购需求存在重大误解而未能在指定期限内保质保量交付或完成的，采购人有权向成交供应商追究责任并要求支付赔偿金。（适用于除家具以外的货物类与服务类项目）5、由于家具类项目较为特殊、如本项目为家具类项目，响应供应商原则上应当在响应前主动联系采购需求联系人，充分了解项目相关需求，必要时采购需求联系人可要求潜在供应商在响应前现场实地踏勘或测量等。如成交供应商因未联系采购需求人导致对于采购需求存在重大误解而未能在指定期限内保质保量交付并完成安装验收的，采购人有权向成交供应商追究责任并要求支付赔偿金。（适用于家具类项目）6、如本迅采项目需求文件中提到公告附件的，供应商需要先在采购管理系统中进行注册，注册成功并报名本项目后，可在本项目的响应界面查询并下载其公告附件。7、若本项目需要采购的是仪器设备的，供应商所提交的仪器设备清单中不得包含有最新版上海市政府集中采购目录内商品，若有则整单将视为无效响应，将被判定为未实质性响应。8、若本项目需要采购的是仪器设备、软件等货物的，所采购的货物需均为国产货物，无进口货物。如供应商提交响应的货物包含有进口的，或原产地标注为境外的，视为无效响应，将被判定为未实质性响应。（无论该货物现在何处，需要经过海关清关结算的均判定为进口货物）。9、供应商所有提交的响应材料均须为中文文件，若原为外文说明书等佐证材料的，供应商需要同时附上中文翻译件。如供应商仅提交外文响应文件的，该指标视为未实质性响应。10、供应商所有提交的响应文件落款日期均须要在本项目公告期内，否则整单将视为无效响应，将被判定为未实质性响应。情节严重的将被认定为提前泄露项目信息并严肃处理。（若本项目非第一次公告的，响应文件落款日期以本公告为准，不得直接使用往期落款日期的响应文件）。11、供应商响应时的响应操作、响应说明、加盖公章的附件证明须保持完全一致。12、当供应商提供的所有响应材料针对同一事项存在不同结论的表述时，以最有利于采购方的表述条款为准。13、本项目若由采购代理机构承办的，项目服务费需要由成交供应商直接向采购代理机构支付，计费依据与采购代理机构支付信息详见本公告下方内容。14、针对资格审查环节，一般主要包含供应商诚信承诺书、法定代表人授权委托书（法定代表人身份证明书）、营业执照等。其中承诺书、授权书由采购人提供统一模板。如供应商不完全满足相关要求的，均将直接判定资格审查不通过，无退回修订机会，相关要求包含但不限于各材料存在未加盖供应商红色公章、承诺书或授权书未采用采购方提供的最新统一模板版本、需要人员签章的任一处空白或仅打字、各材料中任意内容要素不齐全或无法清晰辨识等情形。15、如某供应商被列入供应商诚信黑名单的，自被列入之时起生效。在生效之时，若该供应商存同时参与其他响应项目的，同步自动取消其他项目的报名与提交资格、资格审查通过资格、作为成交供应商的成交资格。如其他项目已发布成交公告的，不影响其后续合同签署与履约环节，依然需要认真完成前期已发布成交项目的履约及验收事项。
一、供应商资质要求 1、符合政府采购法第二十二条之供应商资格规定。 2、在近三年内供应商或其单位负责人、拟委任的项目负责人无犯罪行为、“信用中国”网站（www.creditchina.gov.cn）中不存在生效中的严重失信与经营异常情形、未被列入失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单，和中国政府采购网(www.ccgp.gov.cn)政府严重违法失信行为记录名单的供应商。
二、项目概况 项目编号： XC26000349 项目名称：机器人双臂长时序任务多模态视觉感知系统 预算金额：450000元第一轮公告及报价响应时间：2026-09-25 17:00:00 ~ 2026-09-30 17:00:00第二轮公告及报价响应时间：2026-09-30 17:00:00 ~ 2026-10-03 17:00:00（如有）（以上海大学采招中心官网首页各项目显示的倒计时截止时间为准，如第一轮已完成响应提交的，无需在第二轮重复提交）交货期：50日 交货地点：上海大学宝山校区东区9号楼裙楼1楼大厅采购需求联系人： 高华钰 联系电话： 18817394159采购代理机构：上海财瑞建设管理有限公司联系人：隆悦雯 联系电话：15800392646联系地址：上海市长宁区延安西路1319号15楼采招中心监督员：谢金印 监督电话： 021-66130721采购清单采购内容/设备名称 采购数量计量单位 机器人双臂长时序任务多模态视觉感知系统1 套 技术参数参数名称是否需要附件证明评分等级参数说明RGB-D视觉感知单元基本参数 是 核心指标 ①配置数量及组成：系统应配置不少于3套多模态视觉单元及配套组件，包括广域环境感知视觉单元和高精度操作视觉单元；②广域视觉单元：广域视觉单元应支持RGB分辨率不低于200万像素、深度分辨率不低于60万像素、采集频率不低于15 fps；③高精度视觉单元：高精度视觉单元应支持RGB分辨率不低于500万像素、深度分辨率不低于200万像素，支持RGB-D像素级配准和彩色点云输出，空间分辨率不高于0.5 mm，三维点云重复测量精度达到±0.1 mm。(供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的，视为没有实质性响应，将被判定为无效响应。) 多源视觉数据实时采集与处理 是 核心指标 ①视觉数据实时采集：系统应支持不少于3路视觉传感器同步实时采集；②视觉数据输出：支持RGB图像、深度图像、XYZ点云数据实时预处理与输出；③相机参数配置：支持相机内参、外参获取与配置。（供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的，视为没有实质性响应，将被判定为无效响应。） 2D/3D视觉数据处理算法 是 核心指标 ① 二维视觉处理：系统应支持图像增强、滤波去噪、边缘检测、目标检测、识别及语义分割等二维视觉算法； ② 三维点云处理：系统应支持PCD、PLY等点云格式读取与处理，实现点云预处理、关键点提取、法线估计、边缘特征提取、切线估计、局部几何特征描述、点云配准及6D位姿求解等三维视觉算法，且可以实现大于24核的并行点云处理；③ 双臂长时序任务模型训推:系统配置GPU显存容量不低于72GB;具备多模态大模型加载、推理、微调训练能力;可支持参数规模不低于70亿级别VLA类视觉-语言-动作模型开展训练推理;可达到的训练参考条件:70亿规模模型微调时 Batch Size 可达到不低于16(受模型框架、数据集、优化策略影响);模型支持RGB图像+文本指令输入，输出机器人末端位姿、夹爪状态，可映射输出双臂动作序列;功能不限于PI0模型，支持功能相当的公开开源VLA模型。(供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的，视为没有实质性响应，将被判定为无效响应。) CAD模型数据生成与视觉定位验证 是 核心指标 ①CAD模型数据生成：系统应支持基于CAD模型的三维视觉数据生成能力，可读取STL等三维模型文件，通过模型采样、视角模拟和点云生成方法构建仿真点云数据，为点云处理算法训练、参数优化和视觉定位算法验证提供模型先验数据；②多目标识别与定位：针对边缘特征显著的工业零件，系统应具备在一定遮挡和多姿态变化条件下的多目标识别与定位能力，当目标位移误差不大于工件尺寸10%、姿态偏差不大于5°时，判定该目标识别定位正确，识别定位准确率不低于90%。(供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的，视为没有实质性响应，将被判定为无效响应。) 数据预处理与存储 是 非核心指标 ①数据实时存储：系统可支持实时保存RGB图像、深度图像、XYZ点云数据等视觉数据；②数据存储容量：系统配置的数据存储容量不低于10 TB，满足长时序机器人任务多模态视觉数据采集与存储需求。(供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的，视为没有实质性响应，将被判定为无效响应。) 开放接口与系统扩展模块 是 非核心指标 ①开放接口：系统应提供视觉设备SDK、数据访问接口等二次开发接口，支持RGB数据、深度数据、点云数据调用及参数配置；②兼容性与机器人适配：系统应兼容ROS2、OpenCV、Open3D、PCL、主流视觉算法框架及机器人控制接口，可适配机器人平台、移动机器人系统。(供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的，视为没有实质性响应，将被判定为无效响应。) 算法验证机械臂基本构型 是 非核心指标 ① 本体构型及工作范围：机械臂本体采用6自由度仿人构型，具有6个旋转关节；标准版本体工作半径不低于610mm，支持任意角度安装，末端支持夹爪、视觉设备等工具扩展。② 自重及负载：标准版本体自重不超过7.5kg，有效负载不低于5kg。③ 精度及关节运动范围：机械臂重复定位精度达到±0.05mm或更优；各关节运动范围应至少覆盖：J1为-178°～+178°，J2为-130°～+130°，J3为-135°～+135°，J4为-178°～+178°，J5为-128°～+128°，J6为-360°～+360°。(供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的，视为没有实质性响应，将被判定为无效响应。) 资质要求要求名称是否需要附件证明要求说明营业执照（三证合一） 是 请上传相关证明材料(须加盖供应商公章) 商务要求要求名称是否需要附件证明要求说明评分内容同类业绩 是 供应商需提供自2021年1月起至今的同类货物的销售合同，其中需体现合同的签约主体、销售货物清单、签订日期等合同要素的相关内容。同类业绩合同供应商需分列填报上传，合并文件填报或集中填报在同一格子内的算1份业绩。 培训计划 是 到货后50天内供应商提供面向不少于10人、不低于6小时的线上或现场培训指导，供应商响应时提供详细的培训计划。 质保期 是 自到货并验收合格之日起，最低要求质保期1年。 1年2年3年及以上 付款方式 是 合同签订后支付50%，货到学校，验收合格并签署验收报告后支付50% 交货期 是 在签订合同后50日内交货。
三、质量标准等要求（模板合同节选） 1、质量标准和要求 成交供应商所出售的标的物的质量标准按照国家标准、行业标准或制造厂家企