堆垛机

询价基本信息 询价单名称： 堆垛机 采购企业： 北京航臻科技有限公司 询价人姓名： 孙乾坤 对供应商的要求： 营业执照，响应方案 报价要求 比价结果有效期： 2026-12-17 合同/报价截止时间： 2026-09-18 报价要求：含税报价允许变更商品规格报价允许变更品牌/制造商报价允许部分报价允许多个报价方案 报价价格类型： 到厂价 币种： 人民币 付款方式： 预付部分货款 交货地址： 北京市北京市顺义区北京顺义区旺泉街道时骏北街3号院中航国际202厂房 补充说明： 详见附件 询价附件：堆垛机-技术要求.docx下载 报价地址：https://www.eavic.com/rest/demandMarket/getDetailList?keywords=堆垛机堆垛机技术要求、总体技术要求系统概述本系统为一套高精度、高负载的自动化上下料解决方案，主要用于重型工业零部件的自动搬运、堆垛、定位及生产调度管理。方案布局图壳体配套自动化线设计安装占用面积长61.7米，宽13米（不含安全通道），满足壳体配套自动化线规划占用面积长62m*宽13m的要求（不含安全通道）。车间布局宽度：数控立车自动门至数控立加自动门垂直距离3290mm，数控立加人工操作通道宽度700mm。数控立车自动门至工作台中心1682mm，数控立加自动门至工作台中心1000mm，本方案自动化设计满足车间布局宽度的要求。本方案地轨安装区域尺寸62000mmx1830mm满足地轨区域地基长*宽=62320mm*2350mm，地基混凝土厚度300mm尺寸范围之内。单元内主动力线、气路信号线、网线根据现场情况采用地面线槽走线方式。:同限。EHdiAN/1000.3613623203329图中品TKNN保印印7·ll图区因8818SWlli司工艺流程壳体配套自动化线生产流程如下：1)人工输入/ERP导入生产计划，系统自动生成生产任务。2)在自动化加工前，加工单元管理人员需在管控系统对零件进行数据配置，主数据包括零件信息、毛坯信息、工序信息、设备需求等。3)机器人将托盘放置于装载站，第一次装载需要生产任务，后续生产过程中当装载站无托盘时自动放置一个托盘至装载站，减少操作者等待时间。4)装载站工件跟踪卡人工扫码。扫码后系统提示当前工件信息，人工确认工件信息是否与实物一致。5)人工确认后系统根据跟踪卡信息自动匹配生产任务，装载站需要上料的零件加工信息实时显示，提示人工操作和核对加工信息。6)信息核对正确后操作者在装载站进行毛坯装载预调。7)人工装载完成后退出装载站，关闭操作门，人工确认装载完成。8)地轨机器人根据生产任务叉取装载站预调好的带件托盘，RFID读取确认上料信息无误并上传生产管理系统记录，设备处于自动运行状态。若当前需要上料的设备无正在加工的零件，设备内无托盘，地轨机器人直接上料设备内；至若当前需要上料的设备有正在加工的工件，将带件托盘放置设备旁的缓存架，等待加工完成再换料。9)设备上料完成，根据生产信息下发生产程序。10)加工过程中生产管理系统实时监控刀具状态，监测到异常时停机报警。11)设备加工完成发送完成信号至生产管理系统，系统调度地轨机器人搬运设备内加工完成的带件托盘，RFID扫码确认托盘绑定信息，上传至生产管理系统进行记录。12)地轨机器人下料时生产管理系统读取设备加工参数，读取对应工件若下料工位无托盘，则直接下料至下料工位；若下料工位有托盘，则将带件托盘放至设备旁缓存架加工完成位，上传信息至生产管理系统，等待后续下料。工件的测量记录，并存储至服务器。工作环境条件1)温度范围：0℃～+40℃2)相对湿度：≤75%RH(无凝露)3)供电电压：AC380V±10%；50Hz±2%4)气源类型：压缩空气，压力≥0.6Mpa。根据上述条件我方增加了满足设备需求的压缩空气增压和过滤装置。5)安装场所：厂房车间地面平整，混凝土基础6)设备在上述工作环境下能长期稳定工作。立柱式堆垛机器人自动化单元配套输送装置，采用大型堆垛机方式，为我方自研型号为:Aor-F1500，通过管控系统控制，实现搬运托盘在立车、立加加工设备、装卸站和物料库之间自动流转。图5堆垛机地轨安装示意图功能要求该堆垛机满足以下功能要求。1)实现重型物料在设备上的自动存取，支持与装载站、快换托盘的联动控制。详见2.2.4.1堆垛机方案描述。2)集成故障自诊断系统，实时反馈状态至排产软件，支持远程监控与参数调整。详见2.2.4.13堆垛机方案描述。堆垛机技术参数重载堆垛机参数型号Aor-F1500额定负载1500 kg工作半径3200 mm行程/工作范围X轴0-61000 mmR1轴±170°Z轴0-2300 mmR2轴±95°速度X轴40 m/minR1轴0.3 rad/sZ轴0-6 m/minR2轴0.5 rad/s重复定位精度±0.5 mm驱动方式使用AC伺服电机进行伺服驱动受控轴数4轴(含地轨轴)最大臂展挠度10mm（负载1500kg）控制系统Aorlink无故障运行时间≥2000h安装方式地面移动轴安装防护等级IP54润滑方式中央集中润滑-自动润滑功能特性该立柱式堆垛机、水平旋转四轴机器人结构，机器人底座，立柱，摆臂，叉齿以及机器人移动地轨全部采用高刚性钢材质制作而成，各运动轴均采用伺服控制，满足以下功能要求，并在堆垛机方案描述里有详细介绍。1)支持多层货架存取作业2)支持数控立车和数控立加平稳上下料作业3)具备碰撞检测与安全防护机制4)配备急停、光栅等安全保护装置5)支持手动/自动双模式操作切换6)内置故障诊断与报警系统7)各部件在运行中机械机构无异响堆垛机方案描述Aor-F1500重载堆垛机是一款针对复杂、高精度搬运场景开发的立柱式重载堆垛机，可用于1500（kg）的重型物料搬运，重载1500kg挠度可控制在10mm。Aor-F1500重载堆垛机采用多关节（两个旋转轴+两个直线轴）设计，可多轴联动，使其更加灵活。Aor-F1500重载堆垛机采用立柱式、水平旋转四轴结构（两个旋转轴两个移动轴），重载堆垛机底座，立柱，摆臂，叉齿以及重载堆垛机移动地轨全部采用高刚性钢材质制作而成，各运动轴均采用伺服控制。丝杠导轨减速机电缆拖链等关键部件均采用国际知名品牌标准产品，结构紧凑可靠，高刚性，重复定位精度可达±0.5mm，堆垛机整体结构设计紧凑可靠，高刚性，定位精度高，确保机器人在装载站，缓存库以及机床工作台各个位置能够准确取放零件托盘以及托盘在整个柔性制造系统中的安全稳定传输。重载堆垛机，X轴和升降Z轴限位处都设计牢固可靠的安全限位块，且具备缓冲限位功能，地轨限位处设计安全限位块与安全限位开关，运行至轨道末端时减速运行保证了安全。重载堆垛机臂展可非标设计满足产线上下料要求，伺服系统实现了上料时零点托盘和零点母盘角度偏差的动态补偿，确保与上下料时和各设备的实时适配。轴数与配置要求Aor-F1500重载堆垛机配备4个运动轴，分别是：X轴、Z轴、R1轴、R2轴，采用运动控制系统使多轴联动实现重型物料在设备上的自动存取，支持与装载站、快换托盘的联动控制。（1）X轴：水平行走轴（RGV沿地轨方向的横向移动）；（2）Z轴：提升轴（控制RGV叉臂的垂直升降）；（3）R1轴：立柱旋转轴（驱动RGV立柱整体旋转）；（4）R2轴：叉臂根部旋转轴；图6堆垛机受控轴示意图叉臂承载能力≥1500kg重载堆垛机全部采用高刚性钢材质制作而成，各运动轴均采用伺服控制，叉臂额定负载能力1500kg，满足要求。Aor-F1500重载堆垛机满足托举托盘尺寸直径1000mm。Aor-F1500重载堆垛机采用运动控制系统控制，可多轴联动，4轴电机皆为伺服电机，精度更可靠。Aor-F1500重载堆垛机工作范围重载堆垛机参数型号Aor-F1500额定负载1500 kg工作半径3200 mm行程/工作范围X轴0-60000 mmR1轴±170°Z轴0-2300 mmR2轴±95°速度X轴40 m/minR1轴0.3 rad/sZ轴0-6 m/minR2轴0.5 rad/s重复定位精度±0.5 mm驱动方式使用AC伺服电机进行伺服驱动受控轴数4轴负载1500kg臂展挠度10mm控制系统Aorlink无故障运行时间≥2000h安装方式地面移动轴安装防护等级IP54润滑方式中央集中润滑-自动润滑最大臂展挠度Aor-F1500重载堆垛机，叉臂3200mm满载1500kg末端挠度可达10mm。无故障运行时间：≥2000小时（运行时间/故障次数）防护等级：IP54Aor-F1500重载堆垛机配备示教器Aor-F1500重载堆垛机，标配有系统示教器，方便人工对点调试维护。参考尺寸图支持多层货架存取0000oc000000图7堆垛机示意图3200mm图8堆垛机尺寸示意图该堆垛机尺寸范围满足单元内的线边库和缓存台等多层货架工作。防碰撞安全防护Aor-F1500重载堆垛机，叉臂前端装有激光检测开关，自动识别前方是否有货架或机床内是否有物料，放置搬运的托盘物料与机床或托盘库内已有的物料发生碰撞，造成损失。伺服驱动器实时监测电机电流，正常情况下电流在设定范围内；突然增大（超过阈值且持续极短时间）判定为受阻或碰撞，电机自动报警。控制器对比规划位置和编码器实际位置，偏差大于设定值疑似碰撞或卡滞（写入判断逻辑中）。夹爪前端设计激光传感器图9防碰撞激光传感器示意图提升机构须配置防坠落装置；Aor-F1500重载堆垛机，Z轴伺服电机带抱闸，如果突然失电，电机会抱闸，锁住丝杠不会转动，防止堆垛机和产品因自重导致坠落。各运动轴需有自润滑装置；Aor-F1500重载堆垛机，标配自动集中润滑系统，集中润滑系统，由DBN型电动润滑泵与JPQ系列片式递进分配器或其它分配器组成单线递进式油脂集中润滑装置。通过FMS系统控制，设置号每次加油时间和两次加油的间隔时间，集中润滑装置会自动对Aor-F1500重载堆垛机各个轴进行自润滑。操作模式配备手持式操作屏，支持手动/自动双模式操作切换。内置诊断报警在PLC里写规则，例如：电流>阈值且持续>2s→过载预编码器反馈不变但输出指令变化→堵转/失步通信心跳丢失→通信故障；故障编码：给每类故障分配统一代码（如F101电机过载），附带时间戳、等级（预警/报警/停机），并能实时反馈状态至排产软件，支持远程监控与参数调整。托盘搬运定位销Aor-F1500重载堆垛机叉臂上设计有定位销，搬运叉取托盘时，通过定位销插入托盘定位孔内，既保证对机床上下料的精准度，又保证搬运过程中的稳定安全性，有效消除了机器人快速运行过程中托盘滑落。地轨系统Aor-F1500重载堆垛机地轨系统主体底座采用钢制管材焊接，导轨结构整体底座两侧侧立式结构+底部吊装式；地轨底部设计有矩形管材，通过中间焊接横梁保证结构的稳定性，焊接后进行退火去应力，在龙门机床上一次装夹，完成所有特征的加工，保证承载能力≥5吨，保证导轨安装的直线度以及齿条与导轨的平行度。采用伺服电机驱动、齿轮齿条传动、加强精密滑轨导向，以确保堆垛机在地轨上高速移动并实现准确定位，地轨两端设置机械限位装置，电源信号和所需的数据信号通过电缆拖链输送至堆垛机。针对极限位置，有三重保护：软件停止、机械开关以及机械硬限位。齿轮齿条地轨滑轨地轨滑轨图10地轨示意图地轨两端需有机械限位，安全减震器（缓冲）；采用封闭式拖链地轨技术参数：轨道长度61m（具备扩展需求）直线度误差±0.08mm/m负载5000 kg运动振幅0.05mm直线导轨轨距误差±0.3mm重复定位精度±0.5mm最高速度40m/min紧急制动距离0.6m（额定1.5吨，可提供出厂检测报告）有效行程60米其他硬件和软件具备扩展需求系统控制1)控制单元采用控制系统进行系统逻辑控制和伺服轴的控制。完成对堆垛机、操作按钮、触摸屏和指示灯、安全门开关等各种外设的通讯控制工作。2)堆垛机控制方式有：调试模式（调机对点模式）、单机模式、自动模式三种控制方式。3)调试模式是通过示教器人工示教对点调试，控制堆垛机各轴